摘要：
该代码块实现机器人强制面向z轴90度方向的功能，无论怎么改变机器人方向，他都会自我调整方向。 double target_yaw=90; double diff_angle = target_yaw - yaw; geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.angul 阅读全文
摘要：
void IMUCallback(sensor_msgs::Imu msg){ if(msg.orientation_covariance[0]<0)//若协方差矩阵第一个值为-1，表示数据不存在 return; //用TF工具将四元数转化为欧拉角 tf::Quaternion quaternion 阅读全文
摘要：
整数拆分 题目链接：343. 整数拆分 - 力扣（LeetCode） 思路：第一步想的是用递归做， int digui(int n){ if(n==1)return n; return max((n/2)*(n-n/2),digui(n/2)*digui(n-n/2)); } 可惜的是题目并没有规定 阅读全文