随笔分类 - ros
摘要：为了避免数据包错传，实际使用中很少直接使用标准消息包，而是使用名称更能表现实际用处的自定义消息类型。构建自定义消息类型步骤如下：
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摘要：该代码块实现机器人强制面向z轴90度方向的功能，无论怎么改变机器人方向，他都会自我调整方向。 double target_yaw=90; double diff_angle = target_yaw - yaw; geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.angul
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摘要：void IMUCallback(sensor_msgs::Imu msg){ if(msg.orientation_covariance[0]<0)//若协方差矩阵第一个值为-1，表示数据不存在 return; //用TF工具将四元数转化为欧拉角 tf::Quaternion quaternion
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摘要：如图： 在程序中加入这一句，LC_ALL表示全部重新设置，后面的zh_CN.UTF-8只有在英文系统下需要添加，正常情况下只写一个“”就够了。
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摘要：值得注意的是，即使发布者并不存在，但只要订阅者向roscore发出了订阅需求，那么我们就能从rostopic发现这个话题。
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