pid循迹小车的实现，arduino

帮我写一个Arduino循迹小车的程序，小车前面有并列8个红外发射接收传感器，每个红外发射接收传感器为1cm宽，地面循迹的线是大约2cm宽黑色的线，地面其他位置是白色的，要求循迹小车运行的速度快，使用pid算法控制速度实现精准的转向

 

首先，我们需要定义红外线传感器的引脚和变量：

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const int numSensors = 8;  // 传感器的数量 const int sensors[numSensors] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7};  // 传感器的引脚 int sensorValues[numSensors];  // 保存传感器的值

　　接下来，定义PID算法中需要使用的变量：

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float Kp = 0.2;  // 比例系数 float Kd = 0.1;  // 微分系数 float Ki = 0.05;  // 积分系数 float lastError = 0;  // 上一次的误差 float totalError = 0;  // 总误差

　　在setup()函数中初始化引脚：

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void setup() {   for (int i = 0; i < numSensors; i++) {     pinMode(sensors[i], INPUT);   } }

　　在loop()函数中，读取传感器的值并计算PID输出：

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void loop() {   // 读取传感器的值   for (int i = 0; i < numSensors; i++) {     sensorValues[i] = digitalRead(sensors[i]);   }     // 计算误差   float error = 0;   float sum = 0;   for (int i = 0; i < numSensors; i++) {     error += (i - 3.5) * sensorValues[i];  // i - 3.5 是为了让误差在[-3.5, 3.5]之间     sum += sensorValues[i];   }   if (sum == 0) {  // 避免除0错误     return;   }   error /= sum;     // 计算PID输出   float pidOutput = Kp * error + Kd * (error - lastError) + Ki * totalError;   lastError = error;   totalError += error;     // 控制小车运动   int leftSpeed = 200 + pidOutput;  // 左轮的速度   int rightSpeed = 200 - pidOutput;  // 右轮的速度   if (leftSpeed > 255) {  // 速度限制在[0, 255]之间     leftSpeed = 255;   } else if (leftSpeed < 0) {     leftSpeed = 0;   }   if (rightSpeed > 255) {     rightSpeed = 255;   } else if (rightSpeed < 0) {     rightSpeed = 0;   }   analogWrite(3, leftSpeed);  // 控制左轮速度的引脚   analogWrite(5, rightSpeed);  // 控制右轮速度的引脚 }

　　其中，error表示当前的偏差，pidOutput表示PID算法计算出的控制量，leftSpeed和rightSpeed表示左右轮的速度