ros学习笔记（一）

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3 HelloWorld(C++版)

假设你已经创建了ROS的工作空间，并且创建了ROS的功能包，那么就可以进入核心步骤了，使用C++编写程序实现：

3.1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

#include "ros/ros.h"
​
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");
​
    return 0;
}
Copy

3.2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3.1的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3.1的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)
Copy

3.3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成 build devel ....

3.4.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!