PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation
摘要：摘要 点云是一种重要的几何数据结构类型。由于其不规则的格式，大多数研究人员将此类数据转化为常规的三维体素网格或图像集合。然而，这使数据变得不必要的庞大，并导致问题。在本文中，我们设计了一种新型的直接处理点云的神经网络，它很好地考虑了点在输入中的排列不变性。我们的网络名为PointNet，为从目标分类
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2022-03-16 11:10
LittleFishC
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PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space
摘要：摘要 很少有先前的工作研究点集的深度学习。 PointNet[20]是这个方向的先驱。然而，根据设计，PointNet并没有捕捉到由点所处的度量空间引起的局部结构，限制了其识别细粒度模式的能力和对复杂场景的通用性。在这项工作中，我们引入了一个分层神经网络，在输入点集的嵌套分区上递归地应用PointN
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2022-03-15 15:01
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12_视觉里程计1_ICP算法
摘要：前言 ICP的英文全称为Iterative Closest Point，即为迭代最近点。它在激光雷达应用频率很高，主要是在点云配准领域。ICP算法在是是视觉SLAM中应用也非常多，这个算法还是很重要。我们下面的讨论还是基于视觉SLAM，好了我们开始吧！ ICP算法流程 ICP算法顾名思义，就是找最近
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2022-03-12 17:27
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03_三维空间刚体运动（下）
摘要：旋转向量 自由度：在统计学中，自由度（英语：degree of freedom, df）是指当以样本的统计量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数，称为该统计量的自由度。 举例：若存在两个变量a、b，而 a+b=6那么他的自由度为1。因为其实只有a才能真正的自由变化，b会被a选值的不
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2022-03-11 18:01
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