摘要： 基本概念 刚体的概念 在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体(Rigid body)。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。事实上任何物体受到外力，不可能不改变形状。 在上面的这里理想模型条件下来描述机器人的运动，也就是刚体运动 位姿：位置和姿态 位置：它是指机器人在当前环境中处 阅读全文