12_视觉里程计1_ICP算法
摘要：前言 ICP的英文全称为Iterative Closest Point，即为迭代最近点。它在激光雷达应用频率很高，主要是在点云配准领域。ICP算法在是是视觉SLAM中应用也非常多，这个算法还是很重要。我们下面的讨论还是基于视觉SLAM，好了我们开始吧！ ICP算法流程 ICP算法顾名思义，就是找最近
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2022-03-12 17:27
LittleFishC
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03_三维空间刚体运动（下）
摘要：旋转向量 自由度：在统计学中，自由度（英语：degree of freedom, df）是指当以样本的统计量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数，称为该统计量的自由度。 举例：若存在两个变量a、b，而 a+b=6那么他的自由度为1。因为其实只有a才能真正的自由变化，b会被a选值的不
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2022-03-11 18:01
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02_三维空间刚体运动（上）
摘要：基本概念 刚体的概念 在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体(Rigid body)。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。事实上任何物体受到外力，不可能不改变形状。 在上面的这里理想模型条件下来描述机器人的运动，也就是刚体运动 位姿：位置和姿态 位置：它是指机器人在当前环境中处
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2022-01-16 22:30
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01_初识SLAM
摘要：什么是slam？ SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping的缩写， 中文译作 “同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体 ， 在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为 “视觉
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2021-10-09 18:46
LittleFishC
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