LittleFishC - 博客园

2022年3月16日

PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation

摘要：摘要点云是一种重要的几何数据结构类型。由于其不规则的格式，大多数研究人员将此类数据转化为常规的三维体素网格或图像集合。然而，这使数据变得不必要的庞大，并导致问题。在本文中，我们设计了一种新型的直接处理点云的神经网络，它很好地考虑了点在输入中的排列不变性。我们的网络名为PointNet，为从目标分类阅读全文

posted @ 2022-03-16 11:10 LittleFishC 阅读(384) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年3月15日

PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space

摘要：摘要很少有先前的工作研究点集的深度学习。 PointNet[20]是这个方向的先驱。然而，根据设计，PointNet并没有捕捉到由点所处的度量空间引起的局部结构，限制了其识别细粒度模式的能力和对复杂场景的通用性。在这项工作中，我们引入了一个分层神经网络，在输入点集的嵌套分区上递归地应用PointN 阅读全文

posted @ 2022-03-15 15:01 LittleFishC 阅读(397) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年3月12日

12_视觉里程计1_ICP算法

摘要：前言 ICP的英文全称为Iterative Closest Point，即为迭代最近点。它在激光雷达应用频率很高，主要是在点云配准领域。ICP算法在是是视觉SLAM中应用也非常多，这个算法还是很重要。我们下面的讨论还是基于视觉SLAM，好了我们开始吧！ ICP算法流程 ICP算法顾名思义，就是找最近阅读全文

posted @ 2022-03-12 17:27 LittleFishC 阅读(340) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年3月11日

03_三维空间刚体运动（下）

摘要：旋转向量自由度：在统计学中，自由度（英语：degree of freedom, df）是指当以样本的统计量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数，称为该统计量的自由度。举例：若存在两个变量a、b，而 a+b=6那么他的自由度为1。因为其实只有a才能真正的自由变化，b会被a选值的不阅读全文

posted @ 2022-03-11 18:01 LittleFishC 阅读(197) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年1月16日

02_三维空间刚体运动（上）

摘要：基本概念刚体的概念在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体(Rigid body)。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。事实上任何物体受到外力，不可能不改变形状。在上面的这里理想模型条件下来描述机器人的运动，也就是刚体运动位姿：位置和姿态位置：它是指机器人在当前环境中处阅读全文

posted @ 2022-01-16 22:30 LittleFishC 阅读(309) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年10月9日

01_初识SLAM

摘要：什么是slam？ SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文译作 “同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为 “视觉阅读全文

posted @ 2021-10-09 18:46 LittleFishC 阅读(156) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年1月23日

007_快速入门vim

摘要：认识vim三种模式命令模式：我们在刚刚启动vim就是命令模式，此状态下输入键盘输入会被识别为命令。编辑模式：在命令模式下输入a，i，o，s中任意一个就会进入编辑模式，也就是我们可以写代码了末行模式：在命令模式下按下:（英文冒号）就进入了底线命令模式。命令模式下的相关操作 vim的移动 k上j 阅读全文

posted @ 2021-01-23 16:23 LittleFishC 阅读(75) 评论(0) 推荐(0) 编辑

006_Linux软件安装和卸载

摘要： apt-get安装 #更新源，/etc/apt/sources.list sudo apt-get update #安装tree命令 sudo apt-get install tree #卸载tree命令 sudo apt-get remove tree #清理包 sudo apt-get clea 阅读全文

posted @ 2021-01-23 12:45 LittleFishC 阅读(49) 评论(0) 推荐(0) 编辑

005_Linux压缩文件命令

摘要： zip/unzip zip格式压缩文件 root@ubuntu:~/Test# zip Test.zip hello.c hello.c.hard adding: hello.c (deflated 12%) adding: hello.c.hard (deflated 12%) root@ubu 阅读全文

posted @ 2021-01-23 12:26 LittleFishC 阅读(76) 评论(0) 推荐(0) 编辑

004_Linux命令之查找与检索

摘要： find dir [option] 内容 -name 按照名字进行查找 root@ubuntu:/home# find ./ -name "*.c" ./c.c ./a.c -type 按照类型查找 f 普通文件 d 目录文件 l 符号链接 b 块设备 c 字符设备 p 管道设备 s 本地套接字查阅读全文

posted @ 2021-01-23 12:13 LittleFishC 阅读(57) 评论(0) 推荐(0) 编辑