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2019年9月17日

视觉SLAM十四讲（第二版）第六讲笔记

摘要： 第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计。 6.1 状态 阅读全文

posted @ 2019-09-17 14:07 现在种树也不晚 阅读(1875) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲（第二版）第四讲笔记

摘要： 第四讲 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t，使误差最小化。但旋转矩阵自身带有约束（正交且行列式为1），给 阅读全文

posted @ 2019-09-17 14:06 现在种树也不晚 阅读(3149) 评论(3) 推荐(0) 编辑

2019年9月10日

视觉SLAM十四讲（第二版）第三章笔记

摘要： 第三章主要是三维空间刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数、欧拉角以及Eigen库的使用。由于本周时间比较紧，看的比较粗略，如有错误还请不吝赐教，不胜感激。 下面记录以散碎的知识点为主，日后在行整理。 1.两个向量的外积a X b可以看做一个矩阵和向量的乘法。其中a变为一个反对称矩阵。 外积表 阅读全文

posted @ 2019-09-10 14:41 现在种树也不晚 阅读(791) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2019年9月4日

g++命令总结

摘要： 一、g++简介 g++是c++编译器的一种，主要编译.cpp,对于c用gcc。 在终端输入g++ --help，得到以下代码 以1.cpp为例： 命令：g++ 1.cpp 功能：生成默认为a.exe的文件，包含了编译链接。 二、常用命令 1. g++ -E 1.cpp > 1.i Preproces 阅读全文

posted @ 2019-09-04 17:50 现在种树也不晚 阅读(13758) 评论(0) 推荐(1) 编辑

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