摘要： 第十二章 建图 建图（Mapping）是slam的两大目标之一。上述讨论的都是定位，讨论了特征值点的定位，直接法的定位，以及后端优化。在经典的slam模型中，所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦确定了路标点的位置，可以说明完成了建图。只是如此，那么视觉里程计，Bundle Adjustment算完成 阅读全文

摘要： 第十一章 回环检测 前端提供特征点的提取和轨迹，地图的初值，而后端负责对所有这些数据进行优化。如果如同VO那样仅考虑相邻时间上的关邻，那么之前的误差将不可避免地累积到下一时刻，这样整个SLAM会出现累积误差，长期的结果将不可靠。 如上图，a表示真实轨迹，b中前端只给出相邻帧间的估计，优化后Pose 阅读全文