摘要： 后端2 一 滑动窗口优化 由于计算量的缘故，将BA控制在一个窗口内，离开这个窗口的被抛弃。从而达到控制BA规模的目的。当中涉及到关键帧的新增、删除。 二、位姿图优化 不关心路标点的位置，只关心所有的相机位姿之间的联系 推导过程略 得出目标函数 我们依然可以用Gauss-Newton、Levenber 阅读全文

摘要： 一、 后端优化概述1. 后端模块的作用前端估计得到： k 时刻相机的位姿，xk 地图中路标j jj的世界坐标，yj ​ 前端估计只基于k 的前一时刻或前几时刻。后端优化所做的，则是根据到目前为止观测到的所有信息，优化之前的估计结果。 后端优化中，把位姿x 和路标y 都看做服从某种概率分布的随机变量。 阅读全文

摘要： 一、主要内容 特征点法的问题 关键点的提取和描述子的构造很耗时。 忽略了特征点以外的信息。 在没有纹理或者纹理重复的地方，难以准确匹配。 解决思路 光流法。保留关键点，但不构造描述子。通过光流法跟踪关键点来回避构造描述子和匹配的开销。之后仍使用pnp,ICP等方法。 使用直接法计算关键点在下一帧的位 阅读全文