摘要： 相机与图像 1. 理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 总结在前： 单目相机的成像过程： 1. 首先，世界坐标系下有一个固定的点 P，世界坐标为 Pw； 2. 由于相机在运动，它的运动由 R; t 或变换矩阵 T 2 SE(3) 描述。 P 的相机坐标为： 3. 这时的 P~c 仍有 X; Y; 阅读全文

摘要： 1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及利用已知三维结构与图像的对应关系，求解摄像机的三维运动。4. 理解 ICP 问题，及利用点云的匹配关 阅读全文

摘要： 第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计。 6.1 状态 阅读全文

摘要： 第四讲 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t，使误差最小化。但旋转矩阵自身带有约束（正交且行列式为1），给 阅读全文