视觉SLAM十四讲（第二版）第十讲笔记

后端2

一 滑动窗口优化

　　由于计算量的缘故，将BA控制在一个窗口内，离开这个窗口的被抛弃。从而达到控制BA规模的目的。当中涉及到关键帧的新增、删除。

二、位姿图优化

　　不关心路标点的位置，只关心所有的相机位姿之间的联系

 

 推导过程略

得出目标函数

 

 　　

我们依然可以用Gauss-Newton、Levenberg-Marquardt 等方法求解此问题，除了用李代数表示优化位姿以外，别的都是相似的。根据先前的经验，这自然可以用Ceres 或g2o

进行求解