摘要： 运动控制之手眼定位 原理 手眼定位，是针对带视觉的运动控制而言的，直白点说就是摄像头看到的地方，机械手或是xyz轴可以找到这个地方。实际上就是一个坐标转换的原理。 思路解析 根据轴运动和机械臂运动分为两种： 1.第一种轴运动 我们知道，轴运动都是使用脉冲或是当量驱动电机进行位移的，一般定位一个点，都 阅读全文

摘要： EPSON四轴机械臂原点校准 阅读前提 默认读者对机械臂操作有一些基本了解，如果不了解，可以先看我之前的EPSON机械臂扫盲文章。 为什么要做原点校准 当我们使用了一些非常规手段，让机械臂发生了碰撞的时候。就可能让机械臂丢失精度。在执行正常指令的时候，往往达不到我们的要求，此时就需要做原点校准。这是 阅读全文

摘要： 基础概念 轴 ： 可以活动的关节，一般可以做往复运动或是旋转。 脉冲 ： 轴的运动需要一定的脉冲，脉冲多，移动的时间就长。 原点 ： 0脉冲的时候。各个轴的姿态。 点位 ： 一般保存为 (X,Y,Z,U) ,它记录了每个轴的位置和姿态信息，实际上内部是原点到该姿态的脉冲值。 X 位 x轴的位置信息。 阅读全文

摘要： 从零开始 MongoDB 集群(ReplSet)搭建 之一 MongoDB的安装 从零开始 MongoDB 集群(ReplSet)搭建 之二 群集搭建 前言 本文只是根据个人经验介绍在搭建集群过程中遇到的坑和需要理解的内容，经过多次尝试，总结的结论，可能这些结论也不一定是对的，但目前是好使的。如果有 阅读全文

摘要： 从零开始 MongoDB 集群(ReplSet)搭建 之一 MongoDB的安装 从零开始 MongoDB 集群(ReplSet)搭建 之二 群集搭建 前言 本文只是根据个人经验介绍在搭建集群过程中遇到的坑和需要理解的内容，经过多次尝试，总结的结论，可能这些结论也不一定是对的，但目前是好使的。如果有 阅读全文

摘要： 基于 NPOI + 反射的Excel导入帮助类 因为比较简单，就直接贴怎么用吧。 直接上例子 需要将excel结构导入到实体类中。 Excel结构 实体类 [ExcelSheet(CheckPropertyName =true)] public class Student { public int 阅读全文

摘要： 基于DynamicExpresso的自定义表达式计算 项目来由 公司某部门要根据原始数据，进行复杂运算。得到一些指标。因为用excel计算需要使用人的excel技能非常高，而且很繁琐。所以需要It帮忙做一个这样的算法库，可以直接调用。但后来因为公司采购了MES，Mes中包含该功能，所以项目终止了。但 阅读全文

摘要： 在Mac OS 下 npm install 报权限不足的错误 错误如下： npm ERR! code EACCES npm ERR! syscall mkdir npm ERR! path /usr/local/lib/node_modules/@vue npm ERR! errno -13 npm 阅读全文

摘要： Swagger导入cvs文件出现乱码的解决办法 问题说明 后端.net core WebApi 导入 csv文件 出现了乱码，主要是希腊字母 λ 解析不出来，中文解析不出来，查了很多资料，试过在http管道中指定编码，试过将文件转码，可能方式不对。最后得到解决办法如下： 用 nuget 引用 Sys 阅读全文

摘要： 如何在网页端播放摄像头的实时画面 初衷 写这篇博客已经是项目过去很久了，之所以写是因为当时被这个问题为难了很久。我原本是做后端的，涉及到前端的东西，当时是两眼一黑。好在最后还是解决了。当相信这个内容还是有价值的，所以今天整理出来，帮助未来可能需求的人。 应对的场景 希望在自己的Web应用中播放局域网 阅读全文