04 2022 档案
摘要：运动控制之手眼定位 原理 手眼定位，是针对带视觉的运动控制而言的，直白点说就是摄像头看到的地方，机械手或是xyz轴可以找到这个地方。实际上就是一个坐标转换的原理。 思路解析 根据轴运动和机械臂运动分为两种： 1.第一种轴运动 我们知道，轴运动都是使用脉冲或是当量驱动电机进行位移的，一般定位一个点，都
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摘要：EPSON四轴机械臂原点校准 阅读前提 默认读者对机械臂操作有一些基本了解，如果不了解，可以先看我之前的EPSON机械臂扫盲文章。 为什么要做原点校准 当我们使用了一些非常规手段，让机械臂发生了碰撞的时候。就可能让机械臂丢失精度。在执行正常指令的时候，往往达不到我们的要求，此时就需要做原点校准。这是
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摘要：基础概念 轴 ： 可以活动的关节，一般可以做往复运动或是旋转。 脉冲 ： 轴的运动需要一定的脉冲，脉冲多，移动的时间就长。 原点 ： 0脉冲的时候。各个轴的姿态。 点位 ： 一般保存为 (X,Y,Z,U) ,它记录了每个轴的位置和姿态信息，实际上内部是原点到该姿态的脉冲值。 X 位 x轴的位置信息。
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