EPSON 机器人基础学习笔记
基础概念
轴 ： 可以活动的关节，一般可以做往复运动或是旋转。
脉冲 ： 轴的运动需要一定的脉冲，脉冲多，移动的时间就长。
原点 ： 0脉冲的时候。各个轴的姿态。
点位 ： 一般保存为 (X,Y,Z,U) ,它记录了每个轴的位置和姿态信息，实际上内部是原点到该姿态的脉冲值。 X 位 x轴的位置信息。Y,Z同理。U是z轴的旋转角度。
Lefty/Righty 模式 ：Lefty 左手模式，Righty右手模式。
编程语言 SPEL+ ,个人觉得有点像 VB语法。却也有点不一样。
个人编程IDE是：EPSON RC+ 7.5.1
操作机器人的思路
机器人主要做点位运动，不需要我们关心每个轴具体如何运动的。摆动了多少弧度，用了多少脉冲都不需要关心。只需要关心我们要到哪儿去，也就是点位信息。机器人就可以执行这样的信息。再结合视觉和传动装置（如气缸）就可以是实现一些功能。
如何定义一个点
p1 = xy(0,400,0,0)
' 这样就可以使用这个点了。
jump p1
' 跳转到这个点。
PTP (Pose To Pose) 指令
go 点到点 路径随机
move 直线,有些点位是达不到的
jump 走直线，但会先提起 z轴，再下潜z轴
Limz -20 (负数下潜 正数上提) 限制 z轴的运动 一般跟jump结合使用
jump xy(x,y,z,u) 也可以 jump p1
全局设置
' Speed s,[a,b] a z轴的上升速度 b z轴的下降速度，最大速度是100 .一般用80
Speed 80
' 加速度和减速度的百分比
Accel 80,80
' power high / low high 代表高功率模式 low 代表低功率模式
Power Low ' 低功率模式
Power High ' 高功率模式
电机操作
' 打开电机
motor on
' 关闭电机
motor off
'一般会这么写
if motor = off then motor on
轴的锁定和释放
slock 锁定所有轴
sfree 释放所有轴
I/O操作
Sw(1) 读取 I/O 输入或存储器 I/O 的状态并通过 I/O 进行使用。
Oport(1) 读取输出位的状态。
On 输出位编号 ，时间，非同步指令
On 1 ,0.5,0 打开 1号端口 ，过0.5秒后关闭。
Off 同理
轨迹运动
Jump P0 CP
Jump P2
Jump P0 CP
Jump P2
从当前位置，经过p0 到达 P2 ，再经过p0 ，再到达p2
原点校准 （重点）
-
释放J1,J2,J3,J4
motor on
sfree -
先移动到指定位置
这里的指定位置是x，y的定点位置。 -
关闭电机
motor off -
重置编码器
ENCRESET 1,2,3,4 -
是设置和显示校准所使用的位置姿势脉冲值或返回设置值的函
CALPLS 0,0,0,0
什么时候需要校准呢？ 在机械手臂发生碰撞之后。
左右手校准（重点）
左右手校准实际上校准的是 J2 这个机械臂
- 示教P1
- Jump P1/L
- 示教P2
- 以左臂移到P1点
- Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) / 2, Hofs(3), Hofs(4)
- Jump P2/R
矩阵定义 和 搬运
pallet 0,p1,p2,p3,8,8
定义一个矩阵，以p1,p2,p3为矩形的三个点。生成8x8的矩阵。
jump pallet(0,1)
跳转到 矩阵编号为0 位置为1的点上去。（矩阵的第一个点的序号是1）
