摘要： 记录下组会收获： PID的几种特殊情况： 1.积分分离。由于积分项取值不当通常会使系统产生较大振荡，使系统稳定性降低。但是积分项有着消除稳态误差的优点。想要保持优点，限制缺点。积分分离就是在控制量不太稳定时，不需要积分项的作用，只是在最后控制量稳定的时候加入积分项用于消除稳态误差。 2.遇限削弱。这 阅读全文