03 2024 档案
摘要：卷积神经网络之卷积 数学的卷积公式定义为：从f(x) 和 g(x) 函数中生成了一个新的函数，表示把 g(x) 进行翻转平移后与 f(x) 函数相乘的重叠部分进行积分。看起来复杂，都是纸老虎，其实g函数翻转平移之后与f的重叠部分大多都是零。在实际应用中用来处理信号，挺有用的，像是用来简化傅里叶变换等
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摘要：线性回归模型公式推导完整简洁版 这里做模型简化，假设有4个样本，每个样本有3个特征，然后使用平方误差作为损失函数，公式推导反向传播的求导过程。 设训练样本为 \[X = \left[ \begin{matrix} x_{1}^{(1)} & x_{2}^{(1)} & x_{3}^{(1)}\\ x
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摘要：向量和矩阵求导 先说规律 先说结论，从标量、向量、矩阵他们之间可以互相求导，排列组合共有九种（3x3），即标量对标量求导、标量对向量求导、标量对矩阵求导；向量对标量求导、向量对向量求导、向量对矩阵求导；矩阵对标量求导、矩阵对向量求导，矩阵对矩阵求导。这些求导也不是什么高深的理论，也就是多元函数的偏导
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摘要：科研思维： 1、发展历史 2、目前现状 3、未来发展 经典的path planning和motion planning方法。
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摘要：刚看完，先占坑，空了写。。
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摘要：刚看完，先占坑，空了写。。
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摘要：cmake tutorial examples Three examples. basic cpp compile process. add static or shared library by cmake. using third party library. 本项目提供三个cmake的例子，以
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摘要：action教程 ros action是topic 和 service的结合升级版，专门针对某些特殊使用场景，执行时间、执行过程需要连续反馈，比如ros系统给机器人下达目标点，机器人运动到目标点需要一段时间，并且ros系统需要机器人连续的运动反馈，这是控制过程常见的场景。 工作结构图如下。 ROS官
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摘要：ROS动态参数服务器 ros动态参数在官方叫做dynamic_reconfigure，这个功能的作用是用于node运行时修改内部参数，区别于静态读取本地yaml文件参数的方式（更常用），请见另一github仓库。 主要用途是在调试机器人时能动态修改机器人参数，而不需要重新编译。 具体操作流程： 1、
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摘要：ros加载yaml文件 ROS官方提供了自动加载yaml文件的功能，并且集成到了launch文件里面，只需要使用rosparam标签就能把yaml配置文件加载到ros的参数服务器里面，然后使用nodehandle.getParam()函数就可以方便的使用了。 下面给出关键的使用步骤： 编写yaml文
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摘要：pluginlib用法 通俗一点说，plugin的用法就像是面向对象编程里面的多态。插件就是子类，插件实现父类的方法，那么系统调用父类方法时就是子类的方法，也就实现了替换。对应ROS里面只需要在launch文件中选择想要的插件，无需修改预案系统即可完成替换。 这里实现一个常用的plugin场景。 c
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摘要：如何在同一工作空间下调用另一ros功能包 本项目有两个ros功能包，a_pack和b_pack，a_pack调用了b_pack的函数，本项目为了展示如何配置b_pack和a_pack功能包，让a_pack可以调用b_pack。 在c++编程中，常见用法是将b_pack编译成库文件，然后b_pack对
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摘要：tf2命令行基本使用教程 这里提供基础的tf2使用方法，包括命令行工具和launch代码。 查看tf树的基本用法 # 查看tf树 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree # 保存tf树为pdf文件 rosrun tf2_tools view_frames.py # 使用命令行查
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摘要：ROS tf2使用教程 本项目主要介绍ros1和ros2中tf2的基本使用方法(发布静态和动态tf，坐标变换)，以及使用ros库函数将四元数和欧拉角相互转换。tf2是tf的升级版本，支持ros1和ros2，tf2主要由ROS官方的tf2和tf2_ros两个功能包组成。 原理概述: ros将坐标变换系
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摘要：How to build a docker image. 本项目用于学习使用docker来构建镜像。 这里我们使用docker来编译我们的一个c++项目然后生成一个docker镜像，并将镜像上传到自己的docker仓库，最后使用该镜像来运行我们的项目。 0. cpp源文件介绍 在src文件夹下面有一
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摘要：1、创建仓库和配置仓库 # 初始化仓库 git init git add . git commit -m "init commit" git remote add origin <https://...> git push -u origin master # 查看git用户名和邮箱 git con
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