随笔分类 - ROS
摘要：解决ROS国内rosdep init和update的相关问题 解决办法，使用国内鱼香ROS的镜像rosdepc，感谢大佬无私馈赠。 sudo pip3 install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update # 更新已经不在支持的ROS依赖关系 rosdep
阅读全文
摘要：刚看完，先占坑，空了写。。
阅读全文
摘要：action教程 ros action是topic 和 service的结合升级版，专门针对某些特殊使用场景，执行时间、执行过程需要连续反馈，比如ros系统给机器人下达目标点，机器人运动到目标点需要一段时间，并且ros系统需要机器人连续的运动反馈，这是控制过程常见的场景。 工作结构图如下。 ROS官
阅读全文
摘要：ROS动态参数服务器 ros动态参数在官方叫做dynamic_reconfigure，这个功能的作用是用于node运行时修改内部参数，区别于静态读取本地yaml文件参数的方式（更常用），请见另一github仓库。 主要用途是在调试机器人时能动态修改机器人参数，而不需要重新编译。 具体操作流程： 1、
阅读全文
摘要：ros加载yaml文件 ROS官方提供了自动加载yaml文件的功能，并且集成到了launch文件里面，只需要使用rosparam标签就能把yaml配置文件加载到ros的参数服务器里面，然后使用nodehandle.getParam()函数就可以方便的使用了。 下面给出关键的使用步骤： 编写yaml文
阅读全文
摘要：pluginlib用法 通俗一点说，plugin的用法就像是面向对象编程里面的多态。插件就是子类，插件实现父类的方法，那么系统调用父类方法时就是子类的方法，也就实现了替换。对应ROS里面只需要在launch文件中选择想要的插件，无需修改预案系统即可完成替换。 这里实现一个常用的plugin场景。 c
阅读全文
摘要：如何在同一工作空间下调用另一ros功能包 本项目有两个ros功能包，a_pack和b_pack，a_pack调用了b_pack的函数，本项目为了展示如何配置b_pack和a_pack功能包，让a_pack可以调用b_pack。 在c++编程中，常见用法是将b_pack编译成库文件，然后b_pack对
阅读全文
摘要：tf2命令行基本使用教程 这里提供基础的tf2使用方法，包括命令行工具和launch代码。 查看tf树的基本用法 # 查看tf树 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree # 保存tf树为pdf文件 rosrun tf2_tools view_frames.py # 使用命令行查
阅读全文
摘要：ROS tf2使用教程 本项目主要介绍ros1和ros2中tf2的基本使用方法(发布静态和动态tf，坐标变换)，以及使用ros库函数将四元数和欧拉角相互转换。tf2是tf的升级版本，支持ros1和ros2，tf2主要由ROS官方的tf2和tf2_ros两个功能包组成。 原理概述: ros将坐标变换系
阅读全文
