随笔分类 - 六足机器人
摘要:红:+5v, 棕:GND, 黄:信号 舵机的控制要求 基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点,并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。 在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非
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摘要:2.2两相混合式步进电机工作原理 两相混合式步进电机的物理结构通常情况下一般主要分为定子和转子。其轴向结构如图 2-4所示。定子结构的部分有铁芯和绕组等有关组成而转子结构的部分有铁芯和转轴。通过磁体产生的磁场,将两段铁芯磁化成两极性,都各有50个小齿,而且在设计时错开了1/2齿。 图 2-4 两相混
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摘要:步进电机概述 步进电机相比于一般的直流电机的控制方式更为灵活,并且具备较高的控制精准度。除此以外,步进电机所具备的最显著的优势在于拥有一定的数字化能力,可通过控制器或者微处理器发送PWM脉冲信号,将电信号转变为数字信号后可以实现驱动控制步进电机旋转一定的角度,如图2-1所示。并通过脉冲的方式来对其角
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摘要:六足机器人主程序main.c 六足机器人主程序main.c__________点击查看代码 `/* Includes */ #include "stm32f10x_lib.h" #include "stm32f10x_init.h" #include "spider.h" #include "spi
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摘要:1.1 昆虫的运动原理分析 1.1.1 昆虫的腿部结构 图2.1 六足节肢动物有长在前、中、后胸上的附肢共计三对。节肢动物的每一足主要由6部分构成,如图2.1所示。 (1) 基节:其作用是为整个足的活动支撑,从结构上看,其位置靠近胸部,形状上为短粗的一节。 (2) 转节:足的转动方向用其进行协调,结
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