ROS2速记
工作空间
进行ROS2相关代码的开发,首先需要一个工作空间
任意创建文件夹,一般是以dev_workspace类似的命名方法。工作空间数量不唯一
常见的结构应该是四个文件夹:build install log src
- src,代码空间,未来编写的代码、脚本,都需要人为的放置到这里;
- build,编译空间,保存编译过程中产生的中间文件;
- install,安装空间,放置编译得到的可执行文件和脚本;
- log,日志空间,编译和运行过程中,保存各种警告、错误、信息等日志。
设置环境变量:
$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效 $ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效
功能包
写某一个具体功能的时候,通常以功能包区分开来。