由于我当时调试的时候，没有多余的板子来做CAN对端。在单端CAN调试发送信息时遇到过下面几种问题：

1. CAN_ESR=0x03（ACK错误）

2. CAN_ESR=0x04（隐性位错误）

3. CAN_ESR=0x05（显性位错误）

 后来使用回环测试，进行自发自收，排除程序本身的问题。回环测试的方法有两种，一种是你在配置CAN的时候，把模式改成Loopbcak，另一种把板子上CAN的tx rx脚连上。（我选择的后者）

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关于ZLG示波器抓不到CAN波形，而TEK示波器可以抓到的问题

（这个问题是客户那边反馈的）

原因是ZLG探头的容值和TEK的容值不同

ZLG探头的1x档电容值是105pF，10x档电容是16pF。当时抓不到波形选择的探头档位是1x。后来换到10x档就抓到了。

TEK的探头容值是3.9pF

看到网上有说如果测量高速信号，必选x10档