A*寻路入门

基本概念

 

     a*实现算法很多，下文仅以启发式算法为例

     公式 F = G + H ，h为当前点至目标点消耗(距离)，g为起始点至当前点的消耗(距离) , F为代价

 

主要做两件事

     一.生成导航图

     二.计算代价，寻找最少代价的路径

 

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1.生成导航图

      a.根据地图的宽度高度决定不同网格尺寸与网格密度

      b.检测地图中需要碰撞的物体

 

2.导航图(图中白点)已生成

     a.下面是计算并寻找最小代价路径

 

定义 开启集合

定义 关闭集合

定义 当前点

将起始点添加到开始集合中 

 

While(开始集合包含至少一个node){

当前点 ＝开启集合中最小的F值的点 

当前点点移除开启集合中 

当前点点加入关闭集合中 

 

如果当前点是目标点 结束查询

 

遍历当前点的每个相邻点 

如果相邻点不能访问或则相邻点在关闭集合中，则跳过此相邻点 

 

如果新的路径到相邻点的距离更短(H)，或者相邻点不在开启集合中 

重设F值

重设其父节点为当前点

如果相邻点不在开启集合中 

添加相邻点到开启集合中

}

 

      b.得到关闭集合，与当前点，此时当前点等于目标点，通过回溯当前点可以得到下图，黑色为最终路径，黄色区域为探索过的区域