PID控制算法

闭环控制（反馈回路close loop）：

 

 闭环控制系统需要目标量，执行器，传感器

通过偏差量获得执行量是最为重要的

目标量和传感器获得的执行器数据都需要是连续的；

偏差量来自于传感器和目标量数据和执行量不是同一个单位，需要一个比例P系数进行规整;

偏差量=目标量-当前位置量

比例P=偏差量*比例P系数

 

偏差量越大，执行量就越大，之间成正比例关系；（只有比例P存在缺陷，数值固定，不能根据速度时间及时进行判定调整）

增加时间维度解决这个问题，                 增幅器-积分I（解决比例P过小，进行补充）               抑制器-微分D（比例P过大，削减）

 

增幅器（累加过去）

 

 

抑制器（预测未来）

 

 

 

 

 

伪代码：