摘要： ##Ch07 视觉里程计Ⅰ ###1 特征点 特征点由两部分组成：关键点和描述子。 关键点：在图像中的位置 描述子：描述该关键点周围像素的信息，是一个空间向量；只要两个特征点的描述子在向量空间上的距离相近，就可以认为他们是同样的特征点。 ###2 ORB特征 ###2.1 组成 关键点：Orient 阅读全文