摘要： 符号说明： T:本次测量值跟上次测量值的间隔时间; Restx(n-1)、Resty(n-1)、Restz(n-1)：第n-1次的位置的最优值向量； GRatexz(n)，GRateyz(n)：陀螺仪的值，单独进行滤波后第n次的值。 GRx(n)、GRy(n)、GRz(n)：融合了陀螺仪的位置向量 阅读全文

摘要： 本位直切核心，去掉枝枝蔓蔓的赘述。 分为三个重点： 1、用加速度计仅仅是计算角度用，理解的关键是：匀速直线运动或相对地球静止时，物体除重力（重力也是一种加速度，见狭义相对论）外其他方向加速度为0。重力的加速度为1g，也就是说，物体所受的加速度矢量和是1g。根据这个1g的矢量在被测物体的坐标系的x、y 阅读全文