爱喝果珍的猫

摘要： 零、前言 此前写了一篇对move_base的解析，号称全网最全，因为把整个包都加了注释hhh。 但是那篇文章由于是以源代码+注释的形式呈现，存在诸多问题，比如：没有按照逻辑顺序解析（而阅读代码的正确步骤是 按照程序执行顺序一步一步看），没有深挖里面的函数而更多的是对本框架的理解，也没有把各个函数之间 阅读全文