Navigation（四）global_planner源码解析之框架

一、全局规划器概述

对于global planner，可以采用以下三种实现之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner"

本文分析其中一种实现：global_planner/GlobalPlanner。
move_base调用global_planner需要修改的文件：
1、bgp_plugin.xml
2、package.xml
以上两个文件都在/global_planner文件夹内

 

二、根据nav_core提供的BaseGlobalPlanner接口：

initialize(name, costmap) ——算法实例的选取
makePlan(start, goal, plan)——两个步骤完成路径的生成（①计算可行点矩阵potential_array (planner_->calculatePotentials) → ②从可行点矩阵中提取路径plan (path_maker_->getPath)）
主要是以下三个实例:
1.计算“一个点”的可行性 —— p_calc_：PotentialCalculator::calculatePotential()、 QuadraticCalculator::calculatePotential()
2.计算“所有”的可行点 —— planner_：DijkstraExpansion::calculatePotentials()、 AStarExpansion::calculatePotentials()
3.从可行点中“提取路径” —— path_maker_：GridPath::getPath()、 GradientPath::getPath()

涉及到四个算法程序：A*, Dijkstra；gradient_path, grid_path

可以总结出global_planner框架:

 

 

参考资料：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/46212318