ROS常用库(一) fake_localization
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http://wiki.ros.org/fake_localization
概述
fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口。在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法。
具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点云。
AMCL是一套常用的仿真定位算法,可自行google。
节点fake_localization
订阅的topics
base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)
- 仿真中发布的机器人位置
initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
- 允许使用像rviz或nav_view这样的工具来设置fake_localization的自定义位姿。
发布的topics
amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
- 仿真中的pose点姿态。
particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)
参数
~odom_frame_id (string, default: "odom")
- 机器人里程计id
~delta_x (double, default: 0.0)
- fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在x轴方向的偏移。
~delta_y (double, default: 0.0)
- fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在y轴方向的偏移。
~delta_yaw (double, default: 0.0)
- fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点的yaw偏航角偏移。
~global_frame_id (string, default: /map)
- 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系。
~base_frame_id (string, default: base_link)
- 机器人基座坐标系
TF转换
/map → <value of odom_frame_id parameter>
- 使用TF 实现仿真器的坐标系转换
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