OpenCV 用cv::Mat显示OpenNI获得的Kinect深度图片

 根据下面两个帖子改的程序

http://www.cnblogs.com/TravelingLight/archive/2010/12/28/1919147.html

http://viml.nchc.org.tw/blog/paper_info.php?CLASS_ID=1&SUB_ID=1&PAPER_ID=216

1~ 由于OpenNI获得的深度图片是12位无符号整数，而OpenCV显示的是8位的，所以要作转换。

     RGB和BGR在内存对应的位置序列不同，所以也要转换。

2~ 编译环境不多说了吧？

http://www.javaforge.com/wiki/101904 有OpenNI的安装教程

OpenCV 2.2的… 配置好lib, include, dll那些就行了，http://www.opencv.org.cn 这里也有安装的东东

 #include <stdlib.h>

 #include <iostream>

 #include <string>

 #include <XnCppWrapper.h>

 #include "opencv/cv.h"

 #include "opencv/highgui.h"

 using namespace std;

 using namespace cv;

 

 void testCheckOpenNIError( XnStatus eResult, string sStatus )

 { 

  if( eResult != XN_STATUS_OK ) 

  cerr << sStatus << " Error: " << xnGetStatusString( eResult ) << endl;

 }

 

 int test( int argc, char** argv )

 {

  XnStatus eResult = XN_STATUS_OK;  

  // 1. initial val

  xn::DepthMetaData m_DepthMD;

  xn::ImageMetaData m_ImageMD;

  // for opencv Mat

  Mat  m_depth16u( 480,640,CV_16UC1);

  Mat  m_rgb8u( 480,640,CV_8UC3);

  Mat  m_DepthShow( 480,640,CV_8UC1);

  Mat  m_ImageShow( 480,640,CV_8UC3);

  cvNamedWindow("depth");

  cvNamedWindow("image");

  char key=0;

 

  // 2. initial context 

  xn::Context mContext; 

  eResult = mContext.Init(); 

  CheckOpenNIError( eResult, "initialize context" );  

 

  // 3. create depth generator  

  xn::DepthGenerator mDepthGenerator;  

  eResult = mDepthGenerator.Create( mContext ); 

  CheckOpenNIError( eResult, "Create depth generator" );  

 

  // 4. create image generator 

  xn::ImageGenerator mImageGenerator;

  eResult = mImageGenerator.Create( mContext ); 

  CheckOpenNIError( eResult, "Create image generator" );

 

  // 5. set map mode  

  XnMapOutputMode mapMode; 

  mapMode.nXRes = 640;  

  mapMode.nYRes = 480; 

  mapMode.nFPS = 30; 

  eResult = mDepthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );  

  eResult = mImageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );  

 

  // 6. correct view port  

  mDepthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( mImageGenerator ); 

 

  // 7. tart generate data  

  eResult = mContext.StartGeneratingAll();  

 

  // 8. read data  

  eResult = mContext.WaitNoneUpdateAll();  

  while( (key!=27) && !(eResult = mContext.WaitNoneUpdateAll( ))  ) 

  {  

  // 9a. get the depth map  

  mDepthGenerator.GetMetaData(m_DepthMD);

  memcpy(m_depth16u.data,m_DepthMD.Data(),640*480*2);

  // 9b. get the image map  

  mImageGenerator.GetMetaData(m_ImageMD);

  memcpy(m_rgb8u.data,m_ImageMD.Data(),640*480*3);

  m_depth16u.convertTo(m_DepthShow,CV_8U,255/2096.0);

  cvtColor(m_rgb8u,m_ImageShow,CV_RGB2BGR);

  imshow("depth", m_DepthShow);

  imshow("image", m_ImageShow);

 

  key=cvWaitKey(20);

  }

 

  // 10. stop  

  mContext.StopGeneratingAll();

  mContext.Shutdown();  

  return 0;

 }

trackback: http://blog.163.com/gz_ricky/blog/static/182049118201122311118325/