摘要：
从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量，FrameHessian 保存影像信 阅读全文
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这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换？这里使用的是李群、李代数中的Adjoint。 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达不方便。 阅读全文
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接上一篇博客《直接法光度误差导数推导》，DSO 代码中 "CoarseInitializer::trackFrame" 目的是优化两帧（ref frame 和 new frame）之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度。 在代码中出现了变量 和变量 ，其中的"sc"是指 Schur 阅读全文
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DSO 代码中初始化的部分。CoarseInitializer 将第一帧作为 ref frame，第二帧作为 new frame。ref frame 的 idepth (inverse depth) 一开始的时候都设置为1，随后在确定 new frame 相对 ref frame 之间相对位姿、光度 阅读全文
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论文链接：http://202.114.96.204/cache/13/03/x io.co.uk/35c82431852f2aa7d0feede9dc138626/madgwick_internal_report.pdf IMU 是指六轴传感器，包含陀螺仪和加速度计。MARG 是指九轴传感器，在 阅读全文
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如题，这是一件很蛋疼的事情。 为了完成这一件事情，需要达成目标： 1. Ubuntu GUI 必须要能够显示。 2. Ubuntu 可以链接 USB Camera。 目标一 目标1很容易达成。 在 Win10 中安装一个 X11 Server，可以是 VcXsrv，可以是 Xming，比较不推荐 X 阅读全文
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LeetCode 题目，原题链接 https://leetcode.com/problems/best time to buy and sell stock iii/。 问题描述：一定时间区间内一只股票，最多交易两次，两次交易无重叠区域，求最大收益。 参考：https://discuss.leetc 阅读全文
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题目来源：牛客网 https://www.nowcoder.com/questionTerminal/c26c4e43c77440ee9497b20118871bf1 8瓶酒一瓶有毒，用人测试。每次测试结果8小时后才会得出，而你只有8个小时的时间。问最少需要（）人测试？ 首先，谴责一下，这道题目三观 阅读全文
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一道简单的动态规划问题。 题目来源：牛客网 链接：https://www.nowcoder.com/questionTerminal/74acf832651e45bd9e059c59bc6e1cbf 一只袋鼠要从河这边跳到河对岸，河很宽，但是河中间打了很多桩子，每隔一米就有一个，每个桩子上都有一个弹 阅读全文
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尺取法是在线性结构中进行搜寻满足某一条件的区间的方法。 该方法保存两个索引——首索引begin、尾索引end。判断 [begin, end] 区间是否满足条件。 移动 [begin, end] 区间的方法是将 end 固定，begin 向前移动，得到中间区间 [begin + 1, end]，随后将 阅读全文