摘要：
我对 Error State Kalman Filter 的理解。本文的主要参考文献是 Joan Sola 的 《Quaternion kinematics for the error state Kalman filter》[1]，当然是这本小册子，做 VIO 的人都会熟读这本册子。 1. ErK 阅读全文
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问题来源是 IMU 中 Gyroscope 测量的角速度实际含义，从而帮助理解 IMU 预积分过程中 Rotation Matrix 的积分过程（即文献 [1] 中公式 (30) 的第一个等式）。 解决这个问题，参考文献 [2] State Estimation for Robotics 的 与 。 阅读全文
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PnP 问题即 "Perspective n Point" 。 有 P3P 方法，使用三个点对就能求解。但是先按照熟悉的方法，写一写。最后写 P3P 方法，P3P 方法还是比较晦涩的，不是无脑方法。 1. 八点法（使用正交补推导出线性系统） 我希望把 SLAM 问题中基础理论都归纳到统一的框架下，但 阅读全文
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5 “step”计算 参考 "《DSO windowed optimization 公式》" ，计算各个优化变量的增加量。 公式再写一下： $$\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho} & H_{XX} 阅读全文
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以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint，但是并没有讲这个东西是干什么用的，只是给了一堆性质。这东西来自群论。 参考 "Lie Groups for 2D and 3D Transformations" 的 2.3。 In Lie groups, it is often ne 阅读全文
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给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章 "《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比》" 提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so(3) 的预积分，写好 StereoDSO 阅读全文
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4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（$H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{ 1} H_{\rho X}$）和 bsc（$H_{X\rho} H_{\rho\ 阅读全文
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3 非 Schur Complement 部分信息计算 参考 "《DSO windowed optimization 公式》" ，非Schur Complement 部分指 $H_{XX}$ 和 $J^T_{X}r$。 3.1 优化的局部信息计算 EnergyFunctional::accumula 阅读全文
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1. okvis_app_synchronous.cpp 在此文件中 okvis 对象为 okvis_estimator，是类 okvis::ThreadedKFVio 的实例化对象。 数据输入接口是 ThreadedKFVio::addImuMeasurement 和 ThreadedKFVio: 阅读全文
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这里不想解释怎么 marginalize，什么是 First Estimates Jacobian (FEJ)。这里只看看代码，看看Hessian矩阵是怎么构造出来的。 1 优化流程 整个优化过程，也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程，这个优化过程在函数 "FullSystem: 阅读全文