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知乎有人翻译了一篇简单说明哥德尔不完备性的文章。 如何简单清晰地解释哥德尔不完备定理？ - 叶青杰的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/27528796/answer/1346097249 里面说到了替换 sub(a, b, c)，用这个替换可以在形式系统中 阅读全文
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用傅里叶变换做时间对齐，可以参考 [1] [2]。 这里只是说明互相关与卷积的不同，参考 [3] 证明空间域中的卷积与频率域上的乘积。说明时间对齐使用的是互相关，所以在代码中会取共轭。 Reference [1] Delay estimation by FFT. [2] SIGNAL FITTING 阅读全文
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我一般不咋用 g2o，我用 ceres-solver。有人 g2o 的代码看不懂，问我。所以我就帮忙看一下。 sim(3) 的 exponential map 是一个有意思的东西，推了一下。主要参考 [1]，辅助参考 [2]，也从 Wikipedia 拿了一些简单的结论来用。 1. g2o SE(3 阅读全文
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这篇论文 [1] 比较基础，在很多与 B 样条有关的论文中都能找到对它的引用。 B 样条曲线是参数方程，使用参数 \(t\) 的多项式表达连续曲线。 多项式的计算是递归计算的，k 阶 B 样条的多项式的参数是 k 阶的，需要从 k-1 阶参数计算。可以看回形针视频 [2] 有一个简单的认识。 注意一 阅读全文
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有一台性能较好的台式机（以下简称 H(ome)），希望在离开它的几天内依旧可以继续在其上的工作。这台 H 没有公网 IP，于是购买一台云服务器（以下简称 C(loud)），获得公网 IP。使用 ssh forwarding 将 H 的 ssh 22 端口映射到的 C 的 2222 端口。之后进行开发 阅读全文
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相机内参数优化中构建的模型需要使用到 distort 过程，是将相机归一化平面直角坐标系上的点（即相机坐标系 Z = 1 上的坐标）进行畸变的过程。之后使用相机内参矩阵变换为 uv 坐标。 undistort 过程一般应用中难以用到，所以一直没有注意。distort 过程的逆映射就是 undisto 阅读全文
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Dual Quaternion 是 "Dual Number" 与 Quaternion（虚数） 的结合。对我而言，这东西可以表示 3 维空间的 Rigid Transformation。 Dual Number 在前面的博客 " [ceres solver] AutoDiff " 已经讲到，就是有 阅读全文
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B 样条曲线用于生成光滑、多阶可导的曲线。 Kalibr 使用 B 样条曲线进行相机与 IMU 的时间对齐。 本文旨在通过对角速度的理解，理解如何将 6 维的 SE(3) 轨迹输入到 B 样条中，利用 B 样条对轨迹进行求导，输出轨迹上任何一点处的角速度。本文不对 B 样条曲线进行介绍，只将 B 样 阅读全文
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本文，从 ceresQuaternionParameterization 入手，在理解 ceresQuaternionParameterization 的基础上形成对 ceres::LocalParameterization 的认识。 ceres-solver 中对 LocalParameteriz 阅读全文
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本文的目的是解析 ceres solver AutoDiff 的实现，说明它是一种类似于 matlab 符号运算的方法。 "ceres solver" 使用 " " 作为计算误差与雅克比的结构。ceres::CostFunction 是一个纯虚类，用户代码继承这个类，并通过实现其纯虚方法 提供使用待 阅读全文