摘要：
将高斯 PDF 通过非线性函数，结果使用高斯变换表示。 这涉及到 linearization 。 问题的定义是有 $\mathbf{x}$ 符合高斯噪声（即已知 $p(\mathbf{x})$），有非线性变换 $g(\cdot): \mathbf{x} \to \mathbf{y}$（蕴含 $p(\ 阅读全文
摘要：
方便理解 Kalman Filter。 看到 https://www.zhihu.com/question/47559783/answer/2980976068 ，想自己推一下。 融合两个 Guassian PDF ，是将两个 Guassian PDF 相乘得到的结果依然是 Guassian PDF 阅读全文
摘要：
PF 理解不深，若干年前 coursera 上某门课程做了填空式编程题，仅此而已。 重点应该有二： 1. weight 定义方法； 2. Resampling 方法，减少例子数量，维持系统计算量。   阅读全文
摘要：
(2.90) 详细见 [State Estimation] 2.2.8 Passing a Gaussian throught a Nonlinearity 。 阅读全文
摘要：
Bayes Filter 是理论模型，给出一个框架。实际使用过程中，加上一系列假设条件，得到实际可以用的 Filter 。 模型是理论的，不能实现体现在两点： PDF(Probability Density) 通过非线性 observation model 与 motion model ； 噪声是 阅读全文