2022年10月23日
Rotation Averaging
摘要： 计算一组旋转矩阵的平均。 阅读全文
posted @ 2022-10-23 15:08 JingeTU 阅读(144) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLERP Jacobians (right perturb)
摘要： 使用右扰动的方式计算 SLERP 的雅克比。是 SLERP Jacobians (left perturb) 的补充。 1. 推导 2. 验证 使用 ceres-solver 1.14.0 。 代码如下： #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> 阅读全文
posted @ 2022-10-23 11:40 JingeTU 阅读(121) 评论(0) 推荐(1) 编辑