2019年12月29日
B 样条曲线的 SE(3) 应用
摘要： B 样条曲线用于生成光滑、多阶可导的曲线。 Kalibr 使用 B 样条曲线进行相机与 IMU 的时间对齐。 本文旨在通过对角速度的理解，理解如何将 6 维的 SE(3) 轨迹输入到 B 样条中，利用 B 样条对轨迹进行求导，输出轨迹上任何一点处的角速度。本文不对 B 样条曲线进行介绍，只将 B 样 阅读全文
posted @ 2019-12-29 09:06 JingeTU 阅读(2095) 评论(0) 推荐(0) 编辑