Jinge

摘要： 以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint，但是并没有讲这个东西是干什么用的，只是给了一堆性质。这东西来自群论。 参考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3。 In Lie groups, it is often nece 阅读全文