2018年5月17日
IMU 预积分推导
摘要： 给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章 "《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比》" 提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so(3) 的预积分，写好 StereoDSO 阅读全文
posted @ 2018-05-17 00:45 JingeTU 阅读(10444) 评论(7) 推荐(3) 编辑