摘要：
4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（$H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{ 1} H_{\rho X}$）和 bsc（$H_{X\rho} H_{\rho\ 阅读全文
摘要：
3 非 Schur Complement 部分信息计算 参考 "《DSO windowed optimization 公式》" ，非Schur Complement 部分指 $H_{XX}$ 和 $J^T_{X}r$。 3.1 优化的局部信息计算 EnergyFunctional::accumula 阅读全文