2018年1月31日
DSO windowed optimization 代码 (1)
摘要： 这里不想解释怎么 marginalize，什么是 First Estimates Jacobian (FEJ)。这里只看看代码，看看Hessian矩阵是怎么构造出来的。 1 优化流程 整个优化过程，也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程，这个优化过程在函数 "FullSystem: 阅读全文
posted @ 2018-01-31 21:55 JingeTU 阅读(4938) 评论(1) 推荐(3) 编辑