2018年1月17日
DSO windowed optimization 公式
摘要： 这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换？这里使用的是李群、李代数中的Adjoint。 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达不方便。 阅读全文
posted @ 2018-01-17 23:09 JingeTU 阅读(4829) 评论(9) 推荐(2) 编辑