2018年1月5日
直接法光度误差导数推导
摘要： DSO 代码中初始化的部分。CoarseInitializer 将第一帧作为 ref frame，第二帧作为 new frame。ref frame 的 idepth (inverse depth) 一开始的时候都设置为1，随后在确定 new frame 相对 ref frame 之间相对位姿、光度 阅读全文
posted @ 2018-01-05 11:52 JingeTU 阅读(8047) 评论(6) 推荐(3) 编辑