摘要：
今天上午，因为“家里蹲”大神在 SLAM 交流群里问了一下为什么 $E$ 分解出来的 $R$ 需要判断 $R$ 的行列式，如果为 1，就需要所有元素乘以 1，以得到行列式为 +1 的 $R$。 旋转矩阵是将原基底下的坐标变换为新基底下的坐标，是一个线性变换的过程。 从二维旋转矩阵开始 二维旋转矩阵推 阅读全文
摘要：
这两篇文章讲得很好。 "矩阵求导术（上）" "矩阵求导术（下）" 比记公式靠谱多了。 对于求导的数学形式可以看看这个PPT。 http://wenku.baidu.com/link?url=f109MlZkctazXKxECYea d5yFvU5xeub1jmFfq3z UlsUGjbgam5tiA 阅读全文
摘要：
ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的。 F21 的真正意思是： $$ x_2^TF_{21}x_1^T=0 $$ 而写成克罗内克积的形式应该是这样的： $$ (x_1 \otimes x_2)^TF_{21}^s = 0 $$ 而 $$ (x_1 \otimes x_2)^T = [ u 阅读全文