[State Estimation] 4.2.8 Particle Filter

PF 理解不深，若干年前 coursera 上某门课程做了填空式编程题，仅此而已。
重点应该有二：

1. weight 定义方法；
2. Resampling 方法，减少例子数量，维持系统计算量。

Madow Resampling 图示如下，参考 https://youtu.be/DhxRxG5bSrg?t=164 。