随笔分类 - SLAM
摘要：ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化。 Initializer 的构造函数中传入第一张影像，这张影像被称作 reference frame（rFrame）。在获得第二张影像时传入第二张影像，这张影像被称作 current frame（cFrame）。这一部分传入的代码
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摘要：整体架构 构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThFAST（检测 FAST 角点的阈值）、minThFAST（在 iniThFAST 没有检测到角点的前提
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摘要：Mac 上的 pcl 一直有问题。 找不到 pcl_viewer 查看 pcd 文件。写个程序用 pcl::visualization::CloudViewer 查看点云，遇到 Runtime Exception。 今天下午下定决心搞定 pcl 。 pcl 以前是使用 homebrew 安装的，ho
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摘要：2017年2月8日，那是一个阴天。为了完成高翔博士的 "《一起做RGB D SLAM》" 教程，我在 Ubuntu 14.04 安装 "g2o" 。遇到困难，怎奈我眼瞎，找错了方向，浪费时间，没有成功安装。 问题如下（跳到最后一个问题描述，直接正常安装）： g2o_viewer 没有被安装 这个大多
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摘要：Multiple View Geometry in Computer Vision A.4.1.1 (page 579) 将一个 3x3 矩阵 $ A $ 进行 RQ 分解是将其分解成为一个上三角阵 $ R $ 与一个正交阵（orthogonal matrix） $ Q $ 的乘积。要求矩阵 $ A
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摘要：本文未指明图片来源为 Multiple View Geometry in Computer Vision 。 读 Multiple View Geometry in Computer Vision 所做笔记。 第 9 章 《对极几何与基础矩阵》， Epipolar Geometry and the
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摘要：课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 课程第6章介绍从多张影像重建同名点三维空间坐标的方法，详细讲解线性
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摘要：课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 课程第5章介绍了如何从两张影像重建同名点的三维空间坐标，其中涉及到
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摘要：课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 课程第4章介绍了如何在两幅影像上匹配同名点，匹配同名点是计算影像相
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摘要：课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 第3章介绍了透视投影、相机内参、畸变矫正、原像与余像的概念。 1.
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摘要：课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动。李群即常见的
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摘要：在 YouTube 上找到了慕尼黑工业大学（Technische Universitaet München）计算机视觉组 Daniel Cremers 教授的 Multiple View Geometry 课程。容易理解，收获颇多，写下笔记以巩固所学。 课程的 YouTube 地址为：https:/
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