摘要：
看了 Joan Solà 的论文 [1]，写了博客 《A Micro Lie Theory 论文理解》。自认为对论文理解程度已经可以实用。 找一个以前解决得不好的过程用现在学到的理论处理。SLERP(Spherical Linear intERPolation)过程，在 Joan Solà 的论文 阅读全文
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参考文献是 [1] 。 1. Trace 从8. Gradient Matrices of Trace Functions开始看，前面的背景不一定要看。 2. Determinant References Athans, Michael, and Fred C. Schweppe. Gradient 阅读全文
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将高斯 PDF 通过非线性函数，结果使用高斯变换表示。 这涉及到 linearization 。 问题的定义是有 $\mathbf{x}$ 符合高斯噪声（即已知 $p(\mathbf{x})$），有非线性变换 $g(\cdot): \mathbf{x} \to \mathbf{y}$（蕴含 $p(\ 阅读全文
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方便理解 Kalman Filter。 看到 https://www.zhihu.com/question/47559783/answer/2980976068 ，想自己推一下。 融合两个 Guassian PDF ，是将两个 Guassian PDF 相乘得到的结果依然是 Guassian PDF 阅读全文
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PF 理解不深，若干年前 coursera 上某门课程做了填空式编程题，仅此而已。 重点应该有二： 1. weight 定义方法； 2. Resampling 方法，减少例子数量，维持系统计算量。   阅读全文
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(2.90) 详细见 [State Estimation] 2.2.8 Passing a Gaussian throught a Nonlinearity 。 阅读全文
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Bayes Filter 是理论模型，给出一个框架。实际使用过程中，加上一系列假设条件，得到实际可以用的 Filter 。 模型是理论的，不能实现体现在两点： PDF(Probability Density) 通过非线性 observation model 与 motion model ； 噪声是 阅读全文
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计算一组旋转矩阵的平均。 阅读全文
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使用右扰动的方式计算 SLERP 的雅克比。是 SLERP Jacobians (left perturb) 的补充。 1. 推导 2. 验证 使用 ceres-solver 1.14.0 。 代码如下： #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> 阅读全文
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三维空间直线与平面的交点计算与平面方程优化的参数化方法。 ## 1. 线面交点计算 线面交点计算方法有很多种，列出两种，使用何种方法与线面表达的形式有关（形式可以转换，这种关系只涉及便利程度）。 ### 1.1. 方法一 问题描述：有一平面，法向为 $\mathbf{n}$ ，平面上一点 $\mat 阅读全文