焊接激光跟踪的实现

机械臂的移动需要同时考虑传感器的识别范围和焊枪的有效跟踪，延时跟踪的具体步骤为
（1）将激光光条手动调节到焊缝入口附近；
（2）自动跟踪开始，识别焊缝入口，激光光条向焊缝移动，识别第一个有效焊缝点，计算在当前旋转姿态下为是焊枪接触焊缝机械臂末端因到位置P 1；
（3）开辟队列，队列长度由需要跟踪精度决定，在一定范围内队列越长跟踪精度越高，读取当前机械臂末端位置 Pn，在P1,..,Pn之间线性插值，存入队列中。
（4）队列第一个位置信息出队，控制机械臂以末端旋转位姿R6到达该位置，机械臂输入坐标为Pe'=Pi+R6*t7；
（5）读取当前焊缝图片，提取焊缝特征点，经过计算得到该焊缝点在机械臂基坐标系下的坐标，然后入队，若焊缝提取失败则跳到（7）。
（6）根据焊缝特征点在图像中的位置，调整机械臂末端旋转位姿R6 ，具体方法为如果焊缝点在图像中处于整体偏左，则机械臂末端旋转位姿R 6逆时针运动一点，整体偏右则机械臂末端旋转位姿R6 顺时针运动一点。
（7）判断队列是否为空，不为空则转到（4），空则转到（8）；
（8）焊缝跟踪结束。