机械臂双机通信逻辑.md

双机TCP/IP通信逻辑

采用TCP/IP方式通信

PLC1参数定义及设置

PLC2参数定义及设置

PLC1->PLC2过程

PLC1通讯格式为：

VB8000标志位：0无，1初始化，2电磁阀，3绝对运动，4 相对运动 ，5出焊条，6焊条盒归位，7归位
VB8001发送_电磁阀控制位
VD8002发送_电机0目标位置
VD8006发送_电机0目标速度
VD8010发送_电机1目标位置
VD8014发送_电机1目标速度

PLC2通讯格式为：

VB6000标志位：0无，1初始化，2电磁阀，3绝对运动，4 相对运动 ，7归位
VB6001电磁阀控制位
VD6002电机0目标位置
VD6006电机0目标速度
VD6010电机1目标位置
VD6014电机1目标速度

PLC2->PLC1过程

PLC2通讯格式为：

VB5020标志位：0实时监测，1初始化就绪，2电磁阀继续，3绝对运动就绪，4 相对运动继续 ，7归位就绪
VB5021电磁阀控制状态
VD5022电机0当前位置
VD5026电机0当前速度
VD5030电机1当前位置
VD5034电机1当前速度

PLC1通讯格式为：

VB8050接收_PLC2标志位：0实时监测，1初始化就绪，2电磁阀继续，3绝对运动就绪，4 相对运动继续 ，7归位就绪
VB8051接收_电磁阀控制状态
VD8052接收_电机0当前位置
VD8056接收_电机0当前速度
VD8060接收_电机1当前位置
VD8064接收_电机1目标速度

联动逻辑

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PLC2收到初始化指令
初始化
初始化完成
PLC2发送初始化完成指令
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PLC2收到运动参数
运动
运动完成
PLC2发送运动完成指令
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PLC2收到归位指令（急停）
各状态归位
归为完成
PLC2发送归为完成指令
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