机电传动控制2

　　这是学习机电传动控制的第二周。

　　简单阅读了老师下发的两份资料，第一份关于电机的理论和发展历史，从直流电机到交流电机，历经这么多年的发展，从法拉第的电磁感应到最后一统的麦克斯韦方程或者是张量分析，这些都是前人留下的宝贵财富，值得我们去学习和借鉴，创新。第二份是关于系统建模，键合图的部分，看起来有点复杂，类似与工程控制里面的流程图，传递函数之类的，不过不同的是以物理系统的决定方程为基础，着重于功率流和能量流的建模思想，理解了这部分就不难理解Modelica的建模语言的含义了。

　　看了一下Modelica的在线教程，发现与FPGA的verilog语言有点类似，思想，格式都有共通之处，上手很容易，不过里面的包含细节很多，如继承等，还需要仔细钻研。

　　试用了一下仿真软件Modelica，将电机系统用微分方程描述出来，通过初值来得到电机的动态曲线。以改变Tl负载为例：

　　代码如下：

　　

　　仿真波形：

　　

　　可见在输入电压u和负载Tl变化时，驱动转矩Tm和电流i都会变化，比如Tl变大时，Tm<Tl故电机的加速度为负，电机减速，这时的反电动势就会减小，电流增大正如plot(i)中所示，电流增大，驱动转矩也增大，正如plot(Tm)中所示。

　　利用这个工具可以很快的分析物理系统中的各个物理量的动态变化，只是需要足够的约束方程和初始条件，这个过程就是建模。