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2017年5月22日
stm32S型加减速算法
摘要: 电机加减速的时候需要用到平滑算法,常用的平滑算法有S型跟梯形,因为S型的平滑效果比较好,所以选择S型。 看了几篇论文,有的是使用多项函数、有的是使用分段,但这两个的函数曲线看起来并不是那么好,后面选择了sigmoid这类S型非线性变换。 sigmoid函数 y = 1/(1+exp(-in))是一个
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posted @ 2017-05-22 10:27 Ich__Sun
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